城固歷史悠久，是西漢著名的外交家、探險家、“絲綢之路”開拓者張騫的故里，迄今有2300余年的歷史。漢高祖蓄糧練兵曾以城固為重點，賴以完成帝業。諸葛亮北伐曹魏以城固為屯糧之所。

夏、商時為梁州之域，周赧王三年(秦惠文王更元十三年，前312年)，楚人伐秦，秦敗楚師于丹陽，取地六百里置漢中郡，同時置成固縣，“蓋始為城，而冀其鞏固之意也”，故名“成固”，故城固縣設置縣級政區始于秦置漢中郡之年。縣城在今博望街道辦事處蓮花街道辦事處(漢王城附近)。

蜀漢建興七年(229年)諸葛武侯筑樂城于成固。

南朝劉宋時期改“成固”為“城固”，隸益州，屬漢中郡轄。據《太平寰宇記》載：北朝魏宣武帝“正始中城固縣(城固漢王城附近)移居壻鄉川，即今理?！蓖d：“斗山在縣南五里。”即今西原公村北、慶山南，居湑水東岸。

武德二年(619年)，“城固”更名“唐固”。唐太宗貞觀二年(628年)廢“唐固”復為“城固”，屬梁州。

北宋時期，宋太祖分全國為十五路，城固縣屬陜西路；真宗咸平年間分陜西路為夔州路和利州路，城固屬利州路；仁宗天圣中增為十八路；神宗元豐六年(1083年)又增為二十三路，定制，城固縣隸陜西利州路，屬興元府。據嘉靖《城固縣志》載：“宋崇寧二年(縣城由壻鄉川)移建今所?！?/span>

南宋高宗紹興十四年(1144年)，分利州路為東西兩路，城固隸利州東路，屬興元府轄。

元代置陜西行中書省，興元府改為興元路，城固縣屬興元路轄，元末城垣廢壞。

明代設陜西承宣布政使司(轄今陜、甘、寧東南部及青海西寧一帶)。明太祖洪武三年(1370年)，興元路改為漢中府，城固縣隸關南道(關南道轄今漢中、安康兩地區)，屬漢中府轄。

清代設陜西省，轄漢中府，城固縣隸陜安道(陜安道轄漢中、興安二府)，屬漢中府轄。

中華民國初年廢漢中府，改為漢中道，城固屬漢中道。1928年廢道，城固直屬陜西省。1935年漢中設陜西省第六行政督察區，城固屬第六行政督察區轄。

1949年12月7日，中國人民解放軍第19軍57師進駐縣城，城固解放。新中國成立之初設陜西省陜南行政公署(轄漢中、安康、商洛三個專區)，城固縣隸陜南行政公署，屬漢中專員公署轄。縣政府駐城關區，轄城關、原公、沙杜、升木、水磨、周公、博望、南樂、五堵、古路、二里11個區119個鄉鎮。

1950年5月，撤銷升木、博望、二里3個區，全縣轄8個區93個鄉，隸屬陜南行政公署。

1951年行署撤銷，城固屬陜西省漢中專署轄。

1953年初，恢復升木區后為9個區108個鄉。1953年8月，增設龍頭、二里、小河3個區，調整后轄12個區120個鄉，隸屬陜西省漢中專員公署。

1956年，全縣區劃調整，轄城關、原公、龍頭、水磨、二里、南樂、五堵7個區63個鄉3個街。

1958年，全縣設立26個人民公社。

全縣行政區劃大致分為三個時期：唐至清代，民國時期和中華人民共和國建立后。唐到清代，本縣行政區域采取“里”、“地”等單位進行劃分設置；民國時期，本縣分東南西北4個區，區下有村、排、甲的設置，后4區劃為12區；1949年12月，全縣劃編為11個區119個鄉，城內并設8街，鄉以下為行政村，1958年9月全縣人民公社化，成立26個人民公社，公社下的社、隊，按營、連、排建制。1986年初，全縣共設9區（轄44個鄉和11個鄉級鎮）、一鎮（鎮轄4個辦事處）。隨著鄉鎮行政體制改革的逐步深入，全縣行政區劃進行了較大的調整，1996年撤區并鄉后為18個鎮、12個鄉；2001年9月，根據省政府在楊凌召開的全省并鄉建鎮工作會議精神，我縣鄉鎮行政區劃又進行了相應調整，調整后，全縣共轄18個鎮、6個鄉，5個辦事處、17個社區，310個行政村。

2015年根據鄉鎮機構改革實施方案，再次進行了撤并鄉鎮，調整后全縣共轄15個鎮2個街道辦事處，分別是：博望街道辦事處、蓮花街道辦事處、龍頭鎮、沙河營鎮、文川鎮、柳林鎮、老莊鎮、桔園鎮、原公鎮、上元觀鎮、天明鎮、二里鎮、五堵鎮、雙溪鎮、小河鎮、三合鎮、董家營鎮。