城固歷史悠久，是西漢著名的外交家、探險家、“絲綢之路”開拓者張騫的故里，迄今有2300余年的歷史。漢高祖蓄糧練兵曾以城固為重點，賴以完成帝業(yè)。諸葛亮北伐曹魏以城固為屯糧之所。

夏、商時為梁州之域，周赧王三年(秦惠文王更元十三年，前312年)，楚人伐秦，秦敗楚師于丹陽，取地六百里置漢中郡，同時置成固縣，“蓋始為城，而冀其鞏固之意也”，故名“成固”，故城固縣設(shè)置縣級政區(qū)始于秦置漢中郡之年。縣城在今博望街道辦事處蓮花街道辦事處(漢王城附近)。

蜀漢建興七年(229年)諸葛武侯筑樂城于成固。

南朝劉宋時期改“成固”為“城固”，隸益州，屬漢中郡轄。據(jù)《太平寰宇記》載：北朝魏宣武帝“正始中城固縣(城固漢王城附近)移居壻鄉(xiāng)川，即今理。”同載：“斗山在縣南五里。”即今西原公村北、慶山南，居湑水東岸。

武德二年(619年)，“城固”更名“唐固”。唐太宗貞觀二年(628年)廢“唐固”復(fù)為“城固”，屬梁州。

北宋時期，宋太祖分全國為十五路，城固縣屬陜西路；真宗咸平年間分陜西路為夔州路和利州路，城固屬利州路；仁宗天圣中增為十八路；神宗元豐六年(1083年)又增為二十三路，定制，城固縣隸陜西利州路，屬興元府。據(jù)嘉靖《城固縣志》載：“宋崇寧二年(縣城由壻鄉(xiāng)川)移建今所。”

南宋高宗紹興十四年(1144年)，分利州路為東西兩路，城固隸利州東路，屬興元府轄。

元代置陜西行中書省，興元府改為興元路，城固縣屬興元路轄，元末城垣廢壞。

明代設(shè)陜西承宣布政使司(轄今陜、甘、寧東南部及青海西寧一帶)。明太祖洪武三年(1370年)，興元路改為漢中府，城固縣隸關(guān)南道(關(guān)南道轄今漢中、安康兩地區(qū))，屬漢中府轄。

清代設(shè)陜西省，轄漢中府，城固縣隸陜安道(陜安道轄漢中、興安二府)，屬漢中府轄。

中華民國初年廢漢中府，改為漢中道，城固屬漢中道。1928年廢道，城固直屬陜西省。1935年漢中設(shè)陜西省第六行政督察區(qū)，城固屬第六行政督察區(qū)轄。

1949年12月7日，中國人民解放軍第19軍57師進駐縣城，城固解放。新中國成立之初設(shè)陜西省陜南行政公署(轄漢中、安康、商洛三個專區(qū))，城固縣隸陜南行政公署，屬漢中專員公署轄。縣政府駐城關(guān)區(qū)，轄城關(guān)、原公、沙杜、升木、水磨、周公、博望、南樂、五堵、古路、二里11個區(qū)119個鄉(xiāng)鎮(zhèn)。

1950年5月，撤銷升木、博望、二里3個區(qū)，全縣轄8個區(qū)93個鄉(xiāng)，隸屬陜南行政公署。

1951年行署撤銷，城固屬陜西省漢中專署轄。

1953年初，恢復(fù)升木區(qū)后為9個區(qū)108個鄉(xiāng)。1953年8月，增設(shè)龍頭、二里、小河3個區(qū)，調(diào)整后轄12個區(qū)120個鄉(xiāng)，隸屬陜西省漢中專員公署。

1956年，全縣區(qū)劃調(diào)整，轄城關(guān)、原公、龍頭、水磨、二里、南樂、五堵7個區(qū)63個鄉(xiāng)3個街。

1958年，全縣設(shè)立26個人民公社。

全縣行政區(qū)劃大致分為三個時期：唐至清代，民國時期和中華人民共和國建立后。唐到清代，本縣行政區(qū)域采取“里”、“地”等單位進行劃分設(shè)置；民國時期，本縣分東南西北4個區(qū)，區(qū)下有村、排、甲的設(shè)置，后4區(qū)劃為12區(qū)；1949年12月，全縣劃編為11個區(qū)119個鄉(xiāng)，城內(nèi)并設(shè)8街，鄉(xiāng)以下為行政村，1958年9月全縣人民公社化，成立26個人民公社，公社下的社、隊，按營、連、排建制。1986年初，全縣共設(shè)9區(qū)（轄44個鄉(xiāng)和11個鄉(xiāng)級鎮(zhèn)）、一鎮(zhèn)（鎮(zhèn)轄4個辦事處）。隨著鄉(xiāng)鎮(zhèn)行政體制改革的逐步深入，全縣行政區(qū)劃進行了較大的調(diào)整，1996年撤區(qū)并鄉(xiāng)后為18個鎮(zhèn)、12個鄉(xiāng)；2001年9月，根據(jù)省政府在楊凌召開的全省并鄉(xiāng)建鎮(zhèn)工作會議精神，我縣鄉(xiāng)鎮(zhèn)行政區(qū)劃又進行了相應(yīng)調(diào)整，調(diào)整后，全縣共轄18個鎮(zhèn)、6個鄉(xiāng)，5個辦事處、17個社區(qū)，310個行政村。

2015年根據(jù)鄉(xiāng)鎮(zhèn)機構(gòu)改革實施方案，再次進行了撤并鄉(xiāng)鎮(zhèn)，調(diào)整后全縣共轄15個鎮(zhèn)2個街道辦事處，分別是：博望街道辦事處、蓮花街道辦事處、龍頭鎮(zhèn)、沙河營鎮(zhèn)、文川鎮(zhèn)、柳林鎮(zhèn)、老莊鎮(zhèn)、桔園鎮(zhèn)、原公鎮(zhèn)、上元觀鎮(zhèn)、天明鎮(zhèn)、二里鎮(zhèn)、五堵鎮(zhèn)、雙溪鎮(zhèn)、小河鎮(zhèn)、三合鎮(zhèn)、董家營鎮(zhèn)。